Yayasan Upakara didirikan di Jakarta, tanggal 18 Agustus 1969 oleh sekelompok pejabat Departemen Luar Negeri yang peduli akan kesejahteraan karyawan yang belum dapat dipenuhi oleh dinas. Yayasan Upakara (selanjutnya disebut Yayasan) pada dasarnya merupakan transformasi dari Yayasan Kesejahteraan Karyawan yang dahulu merupakan bagian organik dari struktur organisasi Deplu.

Dalam perjalanannya Yayasan telah mengalami berbagai pasang surut yang pada akhirnya justru mendewasakan Yayasan. Dikeluarkannya Undang-undang No. 16 tahun 2001 tentang Yayasan yang disempurnakan melalui Undang-undang No. 28 tahun 2004 semakin memperkuat landasan hukum bagi eksistensi dan kemandirian Yayasan.

Kemandirian Yayasan semakin dipertegas sejak dikeluarkannya Peraturan Menteri Luar Negeri No. 01 tahun 2011 tanggal 1 Januari 2011 yang menghentikan pungutan Tabungan Amal Home Staff untuk dititipkan dan dikelola oleh Yayasan. Keluarnya Peraturan Menteri Luar Negeri dimaksud pada awalnya membuat Yayasan pada kondisi di persimpangan jalan, namun dengan tekad yang kuat untuk tetap berjuang demi membantu meningkatkan kesejahteraan karyawan dan purnakaryawan, hingga saat ini Yayasan tetap eksis dan secara konsisten memberikan layanan kepada seluruh pemangku kepentingan.

Selama era mandiri Yayasan tidak mendapatkan fasilitas dan bantuan dari pihak manapun. Yayasan melanjutkan tugas dan kewajibannya bergantung pada pemasukan yang diperoleh dari hasil pengelolaan harta kekayaan dan pemanfaatan dana abadi serta usaha-usaha lain yang sah dan sesuai dengan hukum dan peraturan yang berlaku.

Mewujudkan kesejahteraan bagi karyawan dan purnakaryawan Kementerian Luar Negeri melalui layanan prima dalam bidang sosial dan kemanusiaan.

• Menyelenggarakan program kesejahteraan di bidang sosial dan kemanusiaan.
• Mengelola dan mengembangkan harta kekayaan Yayasan secara transparan dan profesional.
• Memanfaatkan hasil pengembangan harta kekayaan Yayasan dengan memberikan pelayanan prima di bidang sosial dan kemanusiaan.
• Memperkuat kapasitas organisasi Yayasan untuk peningkatan mutu pelayanan kepada para penerima manfaat.
• Memperkuat organisasi karyawan dan purnakaryawan Kementerian Luar Negeri melalui pemberian fasilitas kantor dan bantuan dana operasional.